Zamek powstał prawdopodobnie po najeździe tatarskim, czyli po 1241 roku. Pierwsze pisemne wzmianki o zamku pochodzą natomiast z II połowy XIII wieku. Zamek miał za zadanie chronić wschodnie rubieże ówczesnego Królewstwa Wegier oraz drogę do Polski, która miała duże znaczenie handlowe.
W 1298 roku zamek był we władaniu możnowładcy Mateusza Czaki, a po jego śmierci wraz z całą Orawą trafił w ręce Węgra Doncza, żupana zwoleńskiego, który pełnił rolę kasztelana przez 20 lat. W latach 1335-1349 kasztelanem na zamku był hrabia kremnicki, Leopold. Od 1420 roku Orawą władał możnowładca węgierski polskiego pochodzenia Ścibor Ściborowic, który otrzymał ją z rąk króla Zygmunta Luksemburczyka. W 1439 roku, Elżbieta Luksemburska, żona Zygmunta Luksemburczyka, w celu zapewnienia korony synowi Władysławowi Pogrobowcowi, wezwała na pomoc Jana Jiskrę z Brandysa. Jiskra opanował znaczną część dzisiejszej Słowacji, w tym i Orawę, jednak próba zdobycia zamku orawskiego nie powiodła się.
Od 1441 roku zamkiem władał Polak, Piotr Komorowski. Komorowski przystąpił wkrótce do stronnictwa, które obrało polskiego królewicza Władysława Jagiellończyka, syna Kazimierza IV Jagiellończyka, na króla Węgier. Jednak próba zdobycia korony węgierskiej przez polskiego królewicza nie powiodła się i wszystkie posiadłości Komorowskiego na Liptowie i Orawie zostały zajęte za odszkodowaniem w wysokości 8000 złotych. Król węgierski Maciej Korwin mianował wówczas hrabią orawskim Tomasza z Kamienicy, a kasztelanem Horwata Kiszewicza z Łomnicy. Z rozkazu króla umocniono wówczas mury i rozpoczęto budowę zamku średniego. W 1482 roku Maciej Korwin podarował Orawę i Liptów swemu synowi z nieprawego łoża Janowi, mianując go hrabią. W 1484 żupanem Orawy został Imrich Zapolya.
Po klęsce Węgrów w bitwie pod Mohaczem i śmierci króla Ludwika II Jagiellończyka rozpoczęła się walka o tron węgierski między magnatem Janem Zapolyą a arcyksięciem Ferdynandem Habsburgiem. W wyniku tego Zamek Orawski był rozdawany przez pretendentów do korony. Początkowo znajdował się w rękach Zápolyi, a zamkiem zarządzali jego stronnicy, Piotr i Mikołaj Kostkowie. W 1527 roku arcyksiążę Ferdynand Habsburg podarował Orawę Aleksemu Thurzonowi, był to jednak gest symboliczny, bowiem zamkiem wciąż władał Jan Zapolya.
W 1534 roku zamek przejął polski szlachcic Jan z Dębowca, który dokonał kolejnej przebudowy budowli. Dobudowano wieżę strzelniczą w rejonie zamku górnego oraz dwie wieże na zamku średnim. Zamek został uzbrojony w kilkanaście armat. W latach 1540-1543 wybudowano pałac mieszkalny oraz nową bramę wejściową połączoną murem ze starą. Po śmierci Jana z Dębowca na zamku panował Wacław Siedlnicki. W 1549 roku Ferdynand Habsburg dołączył Orawę do swoich posiadłości i wydzierżawił zamek Siedlnickiemu, jednak już w 1556 roku, na żądanie Ferdynanda, Siedlnicki został zmuszony do odstąpienia zamku Franciszkowi Thurzonowi. Thurzonowie dobudowali nowe pomieszczenia w zamku dolnym, drewniane elementy zamku górnego zastąpili kamieniem, wzmocnili mury i wybudowali nowe studnie. W 1574 roku zamek odziedziczył małoletni syn Franciszka, Jerzy, a sprawami zamku w jego imieniu zajmował się Jerzy Abaffy. W 1606 roku Jerzy Thurzo otrzymał godność żupana oraz całą Orawę wraz zamkiem. Za jego czasów dobudowano kaplicę na dolnym zamku, a zamek uzyskał wówczas swój ostateczny kształt.
W 1626 roku zmarła Elżbieta Coborowa, wdowa po Jerzym Thurzonie i współwłaścicielkami majątku zostało ich siedem córek: Zuzanna, Judyta i Barbara oraz, już wówczas wdowy: Helena Illeshazy, Maria Vizkelethy, Katarzyna Thököly i Anna Szunyogh. W lipcu 1626 roku zebrały się one wraz z mężami na zamku w Lietawie i ustanowili komposesorat, czyli współwłasność ziemską. Orawski komposesorat był największy na Słowacji i obejmował niemal całą Orawę. Pierwszym zarządcą majątku był w latach 1626-1648 mąż Heleny, Gaspar Illeshazy. Jego następca, Stefan Thököly został oskarżony o udział w spisku przeciwko cesarzowi Leopoldowi I i pozbawiony majątku, a w listopadzie 1670 roku wojsko cesarskie rozpoczęło oblężenie zamku. Syn Stefana, Imre Thököly, uciekł najpierw do Polski, a potem do Siedmiogrodu. Wkrótce Stefan Thököly zmarł, a załoga otworzyła bramy zamku, który został zajęty przez wojska Franciszka Rakoczego. W 1672 roku, przez kilka tygodni, zamkiem władały wojska pospolitego ruszenia w czasie ludowego powstania Kaspra Piki. Zamek odbił w listopadzie tego roku cesarski generał, hrabia Johann von Sporck.
Na początku XVIII wieku na Węgrzech wybuchło kolejne powstanie antyhabsburskie, na którego czele stanął książę siedmiogrodzki, Franciszek II Rakoczy. W 1703 roku wojska Rakoczego zajęły całe Górne Węgry (dzisiejszą Słowację), w tym również Zamek Orawski. W 1708 roku wojska cesarskie ponownie zajęły Orawę, a zamek bronił się jeszcze do kwietnia 1709 roku. Po zawarciu pokoju między powstańcami a Habsburgami, w 1711 roku, zarząd zamku i komposesoratu powrócił do rąk spadkobierców Thurzonów. W II połowie XVIII wieku funkcja zarządcy majątku orawskiego przez pewien czas nie była obsadzana, a od 1764 roku powierzano ją urzędnikom państwowym. W 1782 roku do zarządzania komposesoratem powołano Mikołaja Esterhazy’ego, a w 1792 roku Franciszka Zichy’ego. Dokonali oni przebudowy zamku, który stracił wówczas swój charakter obronny.
W 1800 roku na zamku wybuchł pożar, który strawił jego wszystkie drewniane części. W 1868 roku za sprawą nowego zarządcy, Edmunda Zichy’ego, urządzono na zamku jedno z pierwszych na Słowacji muzeów. W latach 1894-1896 rządy na orawskim zamku sprawował Paweł Esterhazy. Jego następca został Jozef Palffy, który doprowadził do rekonstrukcji i remontu budowli. Po przerwie spowodowanej I wojną światową, kolejne prace na zamku kontynuowało państwo czechosłowackie, które przejęło zarząd nad zamkiem i wykupiło ponad 50% udziałów komposesoratu. Po II wojnie światowej zamek przeszedł na własność państwa i rozpoczęto prace mające na celu przywrócenie jego dawnej świetności. Na zamku wciąż trwają prace remontowe i rekonstrukcyjne.

Obecnie zamek pełni rolę pamiątki narodowej, a w jego murach mieści się Muzeum Orawskie. Prezentowana jest w nim historia zamku, jest też ekspozycja przyrodnicza, archeologiczna oraz etnograficzna Orawy.
Wstęp na zamek jest płatny (fotografowanie płatne dodatkowo), zwiedzanie tylko z przewodnikiem.

Zamkowy kompleks składa się z trzech części -

Z zamku roztacza się piękny widok na Tatry Zachodnie  (fot.)  (fot.).

Zwiedzanie zamku -

Zamek Orawski leży w miejscowości Orawskie Podzamcze (słow. Oravský Podzámok) w północnej Słowacji, w powiecie Dolny Kubin, na historycznej Orawie. Nieopodal zamku przepływa rzeka Orawa.
Przez Orawskie Podzamcze przebiega droga krajowa nr 59. Granica Polski znajduje się w odległości 45 km (Korbielów) lub 37 km (Glinka)(Chyżne).