O potrzebie budowy lokalnej kolei w okolicach Koszalina zaczęto mówić pod koniec XIX wieku ze względu na zły stan dróg, co powodowało trudności w rozwoju gospodarczym w tym regionie. Decyzję o budowie kolei wąskotorowej podjęto w 1897 roku. Ze względów oszczędnościowych wybrano rozstaw szyn 750 mm. Powstała wówczas spółka akcyjna Kolei Wąskotorowej Koszalin - Nacław (AG Kleinbahn Köslin-Natzlaff), której głównymi akcjonariuszami był powiat koszaliński oraz fabryka parowozów Krauss z Monachium. Pierwsze przewozy uruchomiono już 1 listopada 1898 roku na odcinku Koszalin - Manowo - Nacław (32 km) i wydzierżawiono od Sławieńskiej Kolei Powiatowej odcinek Nacław - Jacinki (7 km).
W listopadzie 1905 roku otwarto kolejny, 34 kilometrowy odcinek Manowo - Świelino - Bobolice, a 2 listopada odcinek Świelino - Białogard o długości 32 kilometry. Po przystąpieniu do spółki powiatu białogardzkiego i bobolickiego zmieniono nazwę spółki na Spółkę Akcyjną Zjednoczonych Kolei Wąskotorowych Powiatów Koszalin, Bobolice i Białogard. We wrześniu 1909 roku oddano do użytku nowy odcinek Białogard - Rarwino (20 km). W 1932 roku kolej zmieniła nazwę na Koszalińsko-Białogardzka Kolej Wąskotorowa Spółka Akcyjna. W 1937 roku kolejki wąskotorowe, w tym i koszalińska, zostały przejęte przez Deutsche Reichsbahn (niemieckie koleje państwowe).
W 1945 roku wkraczająca na te tereny armia sowiecka dokonała całkowitego demontażu torowisk oraz wywiozła do ZSRR cały tabor. W kwietniu 1946 roku na mocy rozporządzenia Rady Ministrów wszystkie linie kolejowe przejęły Polskie Koleje Państwowe. W następnym roku zapadła decyzja o odbudowie koszalińskiej kolei wąskotorowej. Pierwszy pociąg na trasie Koszalin - Świelino - Bobolice przejechał w lipcu 1948 roku. Zmieniono wówczas rozstaw torów z 750 na 1000 mm, a w maju 1949 roku powołano Pomorskie Koleje Dojazdowe (PKD). W 1951 roku Pomorskie Koleje Dojazdowe uruchomiły linię Świelino - Białogard (32 km), a 1952 roku Białogard - Rarwino - Lepino - Sławoborze (30 km).
W latach 50-tych XX wieku koszalińska wąskotorówka przewoziła nawet 500 000 osób i 200 000 ton towarów. Stopniowo jednak przewozy malały, aby w latach 90-tych osiągnąć najniższy poziom. Rozpoczęto wówczas proces sukcesywnego wstrzymywania ruchu pociągów osobowych na poszczególnych odcinkach linii. W 1984 roku zamknięto linię Świelino - Bobolice (16 km). W 1991 roku wstrzymano przewozy towarowe na linii Białogard - Sławoborze.
Na przełomie lat 80-tych i 90-tych XX wieku sieć PKD rozpadła się na trzy odrębne koleje: Koszalińską KD z siedzibą w Koszalinie, Gryficką KD z siedzibą w Gryficach oraz Stargardzką KD z siedzibą w Stargardzie. W 1992 roku wstrzymano przewozy pasażerskie na trasie Białogard - Sławoborze (30 km) oraz zlikwidowano lokomotywownię w Białogardzie.
W 1995 roku powstało w Koszalinie Stowarzyszenie Przyjaciół Kolejki Wąskotorowej. Stowarzyszenie nie tylko organizowało wiele imprez, ale doprowadziło w 2000 roku do wpisania kolejki do rejestru zabytków, choć udało się wpisać tylko linię Koszalin - Świelino. W 1996 roku zamknięto kolejny odcinek, Świelino - Białogard (32 km). Utrzymanie kolejki stawało się coraz droższe, więc w 2001 roku linia Koszalin-Świelino (30 km) została skrócona o 10 km, a do końcowej stacji w Rosnowie kolejka dojeżdżała jedynie w okresie wakacji. Ostatecznie Koszalińska Kolej Wąskotorowa została zamknięta 1 października 2001 roku, a stowarzyszenie zawiesiło swoją działalność. Po zamknięciu kolejki cały zgromadzony na kolejce tabor został wywieziony lub rozkradziony. Rozkradziono również wiele odcinków torów, w wyniku czego prawie cały szlak za Manowem, poza krótkim odcinkiem w Rosnowie, został całkowicie zniszczony...

W listopadzie 2005 roku powstało Towarzystwo Koszalińskiej Kolei Wąskotorowej, które postawiło sobie za zadanie uratowanie od zniszczenia i doprowadzenie do ponownego uruchomienia wąskotorówki. Rozpoczęto prace społeczne na terenie lokomotywowni stacji Koszalin Wąskotorowy oraz na szlaku do Rosnowa, zabezpieczano zaplecze technicznego kolejki oraz udrożniano linię na odcinku Koszalin - Manowo. W 2008 roku do budynku lokomotywowni podłączony został prąd, w tym samym roku pozyskano wagon motorowy Mbxd2-307. Po zakończeniu naprawy wagonu towarzystwo prowadziło ruch technologiczny, którego celem było przywrócenie sprawności technicznej linii Koszalin - Bonin. Pierwszy pociąg, po 5 latach przerwy, wjechał na stację w Manowie we wrześniu tego roku. Na początku 2009 roku rozpoczęto przygotowania do odbudowy 4 km odcinka Manowo - Rosnowo. Zorganizowano również drugi transport taboru do Koszalina. Była to lokomotywa Lxd2 -476, wagon barowy BTxhi, wagon Bxhpi, wagon letni oraz dwa brankardy.
Od 2009 roku towarzystwo rozpoczęło regularny ruch turystyczny w okresie letnim na trasie Koszalin Wąskotorowy - Manowo. W 2013 roku do Koszalina trafiły lokomotywy Lxd2-475 oraz Lyd2 -05 wraz z czterema samowyładowczymi wagonami na kruszywo. Wagony te były wykorzystywane do odbudowy toru do Rosnowa. W listopadzie 2014 roku pierwszy pociąg techniczny (drezyna Wmc) dojechał do stacji Rosnowo Wąskotorowe. Ruch planowy do tej miejscowości wznowiono w czerwcu 2016 roku.
W 2018 roku wybrano wykonawcę naprawy głównej parowozu Px48 -3901. Parowóz stanowił własność Muzeum Narodowego w Szczecinie, po wycofaniu z eksploatacji w 1996 roku trafił do skansenu w Gryficach, a w 2019 roku został nieodpłatnie użyczony Towarzystwu Koszalińskiej Kolei Wąskotorowej. Naprawę lokomotywy sfinansowano ze środków koszalińskiego budżetu obywatelskiego. We wrześniu 2021 roku zainaugurowano przewozy z wykorzystaniem tej lokomotywy i trakcja parowa znów wróciła na tory koszalińskiej wąskotorówki :-)

Obecnie prowadzone są przejazdy na trasie Koszalin Wąskotorowy  (fot.) - Rosnowo Wąskotorowe przez przystanki: Koszalin Wenedów, Koszalin Kretomino, Bonin i Manowo. Podróż trwa około godzinę  (fot.)  (fot.)  (fot.). Pociągi kursują od maja do końca sierpnia i okazjonalnie w innych miesiącach. W maju i czerwcu pociągi kursują w soboty i niedziele, w lipcu i sierpniu od środy do niedzieli.
Rozkład jazdy można znaleźć tutaj. Aktualny cennik dostępny jest na tej stronie.

Tabor koszalińskiej wąskotorówki:

Parowóz Px48-3901, lokomotywy spalinowe Lxd2-475 i Lxd2-476, spalinowy wagon silnikowy MBxd2-307, drezyna motorowa Wmc-153, wagony osobowe Bxhpi 4323-1 i Bxhpi 4214-3, wagony turystyczne: BTxhi 4402-0, BTxhi 4324-9, W 0603-5, wagon brankard Fth 0054-0 oraz wagon bagażowo-pocztowy Fh 42520-7 są w pełni sprawne i wykorzystywane są w składach planowych pociągów.