Czerski zamek powstał w miejscu dawnego drewniano-ziemnego grodu na wysokiej skarpie wznoszącej się ponad doliną Wisły. Warownię zbudowano z rozkazu księcia mazowieckiego Janusza I Starszego w latach 1388-1410. Zamek zbudowano na planie podkowy, brama wjazdowa znajdowała się w 22 metrowej, czworobocznej gotyckiej wieży  (fot.)  (fot.), w której mieściła się komnata burgrabiego zarządzającego zamkiem, a zamkowe mury chroniły jeszcze dwie wieże cylindryczne - południowa (więzienie)  (fot.)  (fot.) i zachodnia (zbrojownia)  (fot.)  (fot.). Wieże te miały początkowo wysokość murów obwodowych, a po włączeniu Czerska do Królestwa Polskiego podwyższono je do obecnej wysokości. Mury miały do 8 m wysokości i 1,8 m grubości. Wewnątrz murów mieścił się dom mieszkalny oraz kościół zamkowy św. Piotra, który pełnił również funkcję kolegiaty do czasu przeniesienia jej do katedry św. Jana w Warszawie. Na nieszczęście dla zamku, niedługo po jego zbudowaniu, po wielkiej powodzi, Wisła przesunęła swoje koryto i oddaliła się o kilka kilometrów od zamku. W ten sposób zamek stracił rację bytu jako ochrona przeprawy przez rzekę i w efekcie książęta mazowieccy na stałe przenieśli swoją siedzibę do Warszawy...
Po bezpotomnej śmierci ostatniego księcia mazowieckiego, fama głosi, że mogła się do tego przyczynić królowa Bona, ziemie mazowieckie włączono do Królestwa Polskiego, a zamek stał się własnością królewską. Po śmierci króla Zygmunta Starego, zamek w ramach zabezpieczenia majątkowego, stał się rezydencją królowej Bony (1547 rok). Powstał wówczas pałac zwany rezydencją Bony oraz Dom południowy. Dzięki królowej na stokach zamku założono sady owocowe oraz nieistniejące dziś winnice.
Po wyjeździe królowej Bony do Włoch zamek zaczął podupadać. W czasie potopu szwedzkiego, w roku 1656, na zamku schroniły się wojska szwedzkie rozbite przez Stefana Czarnieckiego pod Warką. Po kilku dniach pobytu Szwedzi wycofali się paląc wcześniej miasto i wysadzając wewnętrzne zabudowania zamku. W latach 1656-1668 kolejne zniszczenia zamku spowodowały oddziały kozackie oraz wojska węgierskie Rakoczego. W latach 1762-1766 starosta czerski, wielki marszałek koronny Franciszek Bieliński częściowo odrestaurował zamek. Wybudowano wówczas arkadowy most przez fosę oraz wzniesiono nowy budynek na potrzeby sądu i archiwum. Niestety, po śmierci marszałka zaniechano dalszej odbudowy zamku.
Po III rozbiorze Polski i przejęciu zamku przez Prusaków, warownia stała się źródłem cegieł dla okolicznych mieszkańców. Zniszczono wówczas część murów i dom mieszkalny. W 1904 roku zamkowe ruiny stały się własnością Towarzystwa Opieki nad Zabytkami Przeszłości, dzięki któremu rozpoczęto prace konserwatorskie, przerwane niestety przez I wojnę światową. Podczas wojny zamek doznał kolejnych uszkodzeń w roku 1915 podczas walk wojsk rosyjskich i niemieckich. Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości wznowiono prace konserwatorskie, które kontynuowano również po zakończeniu kolejnej wojny światowej.
Obecnie zamek zabezpieczony jest w formie trwałej ruiny i udostępniony do zwiedzania. Można wejść na wieżę bramną oraz południową skąd możemy podziwiać panoramę okolicy  (fot.)  (fot.). Na zamkowym dziedzińcu prezentowana jest wystawa machin oblężniczych  (fot.)  (fot.)  (fot.).
Wstęp na zamek jest płatny.

Czersk leży w gminie Góra Kalwaria w powiecie piaseczyńskim w województwie mazowieckim w odległości około 3 km od Góry Kalwarii. Przez Czersk przebiega droga wojewódzka nr 739 łącząca wieś z drogą krajową nr 79.